小米公布新一代仿生灵巧手：21自由度，配备26个电机

小米最近又公布了一项机器人技术进展，这次是给机器人用的仿生灵巧手。按照小米的说法，研发这只手之前，他们专门研究了汽车工厂里的人工操作。光是标准作业流程就分析了1827项，涉及16个典型工段。

最后确定下来的方案是21自由度，配备26个电机。这里有个比较有意思的地方，小米并没有一味增加自由度。根据测试结果，21自由度已经能够满足不少抓握需求，继续增加到23个以上，实际提升反而不大，还会增加结构复杂程度。

另一项改动是电机的位置。小米把部分电机挪到了小臂，通过腱绳传动配合直驱结构，最终把手掌重量压到了324克。

不过，机器人在工厂干活，光能抓住东西还不够，接触物体时的力度同样需要控制。为此，小米在手掌布置了1500个触觉感知点，指尖的感知分辨率可以达到1毫米。

另外，针对电机长时间运行产生的热量，小米还做了一套温度预测系统，能够提前5至10分钟判断温度变化。

目前这些还属于技术研发成果，至于什么时候能在小米汽车工厂里实际用上，官方暂时没有给出明确时间。